Trong nhiều ngôn ngữ phương Tây, từ tự do xuất phát từ liber của tiếng Latinh, có nghĩa tự do, không phải nô lệ. Từ này đi liền với từ liberty trong tiếng Anh và khái niệm tự do. Livy trong tác phẩm History of Rome from Its Foundation mô tả cuộc đấu tranh vì tự do giữa phe bình dân (plebeian) và phe quý tộc (patrician).[4] Hoàng đế Marcus Aurelius - được mệnh danh là một vị vua - triết gia lý tưởng,[5] trong tác phẩm "Suy ngẫm", đã viết về:

Âm ỉ suốt trong đêm trường Trung Cổ, cuộc đấu tranh vì tự do bắt đầu từ phong trào Phục hưng Ý, trong cuộc đấu tranh giữa một bên là những người ủng hộ các thành bang độc lập và một bên là những người ủng hộ Giáo hoàng hay Hoàng đế La Mã Thần thánh. Nhà triết học Niccolò Machiavelli, trong tác phẩm Discourses on Livy, đã đặt ra các nguyên tắc cho một chính phủ cộng hòa.[7] John Locke và các nhà tư tưởng của phong trào Khai sáng Pháp tiếp tục cuộc tranh đấu cho tự do trên cơ sở dân quyền.

Từ điển Oxford English Dictionary (OED) cho biết từ liberal đã được sử dụng từ lâu trong tiếng Anh với ngữ nghĩa phù hợp với người tự do, quý tộc, hào phóng như được sử dụng trong từ liberal arts (nghệ thuật tự do); và cũng có nghĩa tự do không bị ràng buộc trong ngôn luận và hành động, như trong cụm từ liberal with the purse (tự do tiêu xài), hay liberal tongue (tự do phát ngôn), thường được sử dụng với ý nghĩa trách mắng, nhưng từ đầu những năm 1776–1788 được sử dụng với ý sắc thái tích cực hơn bởi Edward Gibbon và nhiều người khác khi có nghĩa tự do khỏi định kiến, khoan dung (free from prejudice, tolerant).[8]

Cũng theo OED, trong tiếng Anh từ này lần đầu tiên sử dụng với nghĩa có xu hướng ủng hộ tự do và dân chủ bắt đầu từ năm 1801 và bắt nguồn từ tiếng Pháp (libéral), "ban đầu dùng trong tiếng Anh bởi những người chống đối (thường viết nguyên tiếng Pháp với hàm ý ám chỉ tình trạng vô luật pháp của người ngoại bang)". Từ điển cũng đưa ra trích dẫn ban đầu của từ này trong tiếng Anh: The extinction of every vestige of freedom, and of every liberal idea with which they are associated. (Sự biến mất mọi dấu vết của tự do, và mọi ý tưởng tự do đi liền với nó).[9]

Cuộc chiến tranh giành độc lập của Hoa Kỳ đã dựng nên một nhà nước đầu tiên có một hiến pháp dựa trên khái niệm về một nhà nước tự do, cụ thể là ý niệm nhà nước cai trị dựa trên sự đồng thuận của những người bị trị. Các phần tử tư bản ôn hòa trong Cách mạng Pháp đã cố thiết lập một nhà nước dựa trên các nguyên tắc tự do. Những nhà kinh tế như Adam Smith trong tác phẩm "Tìm hiểu về bản chất và nguồn gốc của cải của các quốc gia" (tiếng Anh: The Wealth of Nations) (1776) đã đề ra các nguyên tắc tự do của thương mại tự do.[10] Các tác giả của Hiến pháp Tây Ban Nha 1812, soạn tại Cádiz, có thể là những người đầu tiên sử dụng từ liberal trong ngữ cảnh chính trị với vai trò một danh từ. Họ tự đặt cho mình tên gọi là Liberales để bày tỏ thái độ chống đối lại quyền lực tuyệt đối của nhà vua trong nền quân chủ Tây Ban Nha.[11]

Bắt đầu từ cuối thế kỷ 18, chủ nghĩa tự do đã trở thành một hệ tư tưởng chính trên hầu khắp các nước phát triển.[12]